Staff/落雷によるトラブル170601
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天文台近くの落雷によりなゆた動作不能になった。(20170601)
高橋さんの三菱に送ったメールより
松下様、江崎様
西はりま天文台の高橋です。
さきほどお電話でお伝えしましたトラブルの件、現状をまとめ...
よろしくお願いいたします。
トラブル概要
架台のドライブが入りません。
副鏡のフォーカス値が異常な値になっていて、ドライブが入り...
ミラーカバー、視野回転、第3鏡は正常に動きます。
昨晩 6/1の状況
20-21頃、天文台付近に落雷があった。
警備システムや気象モニターに異常発生。
当時、望遠鏡は稼働中。
%%その後、すくなくともELは動き、天頂に向けて制御架電源OFF...
6/2 AM トラブル状況
制御架の電源を入れたところ、DPA MTCU の fault 赤ランプが...
いつものように、DPA MTCUを引き出し、なかの ALM RESET ボ...
fault ランプは消えない。通常はカチッという音がするがしな...
ucc_run メイン画面では、架台、副鏡ボタンが赤表示。
架台 window は、drive on ボタンが無効化(グレイアウト)...
副鏡 window は、drive on ボタン有効。
on を押すと、x、y は ON になった。
フォーカスだけ ON にならない。
フォーカス値が 490.494 mm と異常な値。
液晶パネルのMTCU, SM/CVCU では ALARM が赤点灯。
ucc_run アラームの内容は、以下の通り(ucc_runで確認。)
MTCU DPA1(MTCU) FLT
MTCU AZ DPA FLT
MTCU EL DPA FLT
SM/CVCU FOCUS-AXIS 1st LIMIT OUT(-)
DPA MTCU 内部の状況
右奥にある、HI-20J, HI-15J との印字がある2台の電磁開閉器...
押してみるが状況かわらず。
押すと Schaffner のパワーラインフィルター(?)から、か...
2台ある YASKAWA 装置の表示が ?? A.C9 と読みとれる(添付...
http://machmotion.com/documentation/Drives%20-%20Servo/Y...
現在、エンコーダの異常を疑って、望遠鏡の主電源を落とした...
DPA SM/CVCU 内部の状況。
drive unit の表面のランプ表示は motor 1-4 とも赤点灯なし...
---
高橋隼
兵庫県立大学 天文科学センター
西はりま天文台
Tel. 0790-82-3886
Fax. 0790-82-3514
*落雷時の状況 [#d939259a]
斎藤さんのメールより
皆様、
昨夜の状況を整理してお伝えします。
昨夜は観望会に向けて、20時頃に望遠鏡を立ち上げ、
眼視観測ポートのミラーの切り替えを確認する意味もあり、
リアルタイム観測に切り替えていました。
その後、観望会の時間中 (20時過ぎ) に、降雨を検出しました。
20時半頃(?)、鳴沢さんがドームに上がってきたのち、
ミラーを開けて、エレベーションを15度に向けました。
それからエンクロージャーを同期させた状態で、
西に90度回転させました。
しばらくして雨が激しくなったため、伊藤さんの指示もあり、
望遠鏡を90度まで起こし、ミラーカバーを閉めました。
TCC を落としたのと前後関係をはっきり覚えていないのですが、
おそらく落とす前、20時45分辺りに、落雷がありました。
その時には制御室東側入口横の、気象モニターを見ていました。
目の前でモニターの更新が止まったため復旧を試みましたが、
TCC のシャットダウンが先と思い、急ぎ UCC を終了し、
TCC の電源を落としました。
その後気象モニター PC で通信の回復を試みるも復帰しません...
再度の落雷リスクを鑑みて、TCC/UCC の起動はしないまま、
MALLS/NIC/MINT の動作確認をした上で通常の終了処理をして...
以上が私の把握している昨夜の状況です。
斎藤 智樹
* その後の対応 [#r01e8e24]
-ucc_runのログ
&ref(./20170602.txt,txt);
-AZ、EL用それぞれのドライバ(安川 サーボパック)でAC9(Enco...
#ref(./DSCN1626_R.JPG,20%);
#ref(./DSCN1631_R.JPG,20%);
-予備のEL用ドライバに交換してみたところ、起動時にALM RESE...
-- ELのアラームも消えた。
--AZ用ドライバもあったが、こちらは交換しても表示はAC9(こ...
#ref(./IMG_4047_R.JPG,20%);
#ref(./IMG_4038_R.JPG,20%);
* 6/6 三菱電機による調査 [#d13f1604]
** 人員 [#c2b44063]
- 三菱電機から2名
- 天文台立会い: 伊藤、本田、高橋、森鼻、高山、バール、斎藤
** 作業予定 [#r7981dd7]
- EL 原因切り分け
-- ドライバ予備品をちゃんと設定した上で、現行品と交換する
--- 同じアラームが出るかどうか、エンコーダを読み取れるか...
-- [[予備モーター>http://www.nhao.jp/~nayuta/nayuta_wiki/...
- AZ 原因切り分け
-- ドライバ予備品(壊れているかもしれない)をちゃんと設定...
-- EL用ドライバ(予備品)に、AZエンコーダを接続してみて、...
** 作業記録 [#t3145419]
- 作業予定説明
- メンテ室 配電盤状況確認
- メンテ室 [[AZモータ外観>http://www.nhao.jp/~nayuta/nay...
- 制御架 (3) DPA MTCU 内: 現 EL ドライバの設定確認
-- ドライバ本体のボタンを操作して、液晶画面で確認
-- 設定項目は30個くらいあるらしい
-- パラメータリストは、下記マニュアル 12.3.2 参照
- ELドライバ、現行品を取り外し、予備品を取り付ける。
-- 電源投入:表示は "bb"
-- 予備品パラメータの設定
--- ほとんどは設定済みのようだ(一部は違う設定のものもあ...
- 制御架 再起動
- MTCUパネルでELドライブON
- [[MTCUのつまみを使って、アナログモードでEL駆動>http://w...
-- SET ボタンを押した後、つまみをまわす。
-- 動いた。外見上問題なし。パラメータ確認。
- アナログでdown駆動再確認。up駆動も確認OK
- position モードで駆動 OK
- command position モードで駆動(モードちがいがわからない)
-- 0.5 - 1度程度、up/down とも OK
-- EL=60d, 45d, 30d, 20d, 10d, 6d, 5d, 80d, 90d に駆動 OK
- EL側はドライバを交換することで、駆動可能になった!
- EL用ドライバをAZエンコーダーにつなぐ
-- 制御架の裏側で配線を差し替え
-- 制御架 再起動 --> 同じく A.C9 のアラーム
-- --> AZエンコーダ側に問題がある可能性が高い(AZドライバ...
-- AZ用ドライバ(ELエンコーダにつながっている)は A.51 の...
- 午前中はここまで
- パワーラインも入れ替えてみる
-- AZ用ドライバ(EL用エンコーダ、パワーラインに接続): bb...
-- EL用ドライバ(AZ用エンコーダ、パワーラインに接続): A.C...
-- --> AZ用ドライバは正常で、AZモータ側(付属エンコーダ、...
- AZ ドライバ(現行品)の設定確認
- [[AZ モータ>http://www.nhao.jp/~nayuta/nayuta_wiki/inde...
- EL モータ/エンコーダ(観測室)抵抗値測定
- 副鏡フォーカス: SM/CVCU パネルの表示等確認
** 6/6 まとめ [#w432e1a8]
- ELはドライバを予備品に交換することで復旧した。
- AZはモーター側に問題がある可能性が高い。
** 6/7 作業予定 [#c14b3a51]
- 追加のAZ原因調査
- フォーカスの原因調査
-- SM/CVCU のボードを取り替え。--> 制御架側か、望遠鏡エン...
* 6/7 三菱電機による調査 [#d13f1604]
** 人員 [#c2b44063]
- 三菱電機から2名(前日と同じ)
- 天文台立会い: 本田、高橋、森鼻
* 作業記録 [#o14c8f1b]
- 制御架/望遠鏡間の通電確認
-- 制御架から command position モードで 望遠鏡EL=5d に
-- [[脚立に登って、副鏡裏の穴から内部の駆動機械を覗く>htt...
-- 副鏡側コネクタを外し2つの端子をショートさせて、制御架...
--- 問題なさそう
- フォーカスの現在位置表示 490.494 mmは、SM/CVCUが、エン...
-- 表示が 490.494 mmであるということは、エンコーダの値は0...
-- このことからも、エンコーダが問題である可能性が高い。
-- ただし、ボードの問題でエンコーダの値が読めていない可能...
- 制御架 SM/CVCU (パネル)のボードの調査
-- A1スロットのMP31とラベルしてあるボードを取り出す
--現ボードから ICチップのひとつ(ROM, 赤いシール付き)を...
-- ボードをSM/CVCUラックに戻す
-- フォーカス現在位置表示は、490.494 mm のまま。
-- --> ボードが原因である可能性は低い。
- FOCUS駆動試験
-- SM/CVCU (パネル)から、slew モードで動かす
--- [LIMIT RESET]押す --> [DR ON]押す --> [SLEW]押す([DR...
--- 動いていることを確認。
--- slew モードでの駆動速度は、通常 0.105mm/sec. fast ...
- FOCUSを position モードでDRIVE ON したときの動作の解釈
-- 駆動範囲
--- ハードウェア: マイクロスイッチで検知する「1stリミット...
--- ソフトウェア: ソフトウェア(ucc_runのことか、制御架内...
-- position モードでDRIVE ONすると、通常、現在位置と同じ...
-- しかし、今回は現在位置の +490.494 mm と駆動範囲外だと...
-- つまり、+490.494 mm から +18 mm へ、大きくマイナス方向...
-- 実際には動かす前の副鏡は駆動範囲内にあると考えられ、大...
#ref(./DSCN1693_R.JPG,20%);
** 6/6-7 まとめ [#fd176810]
*** トラブル原因 [#x647a309]
- ELはドライバを予備品に交換することで復旧した。
-- 不調の原因はドライバであったと考えられる。
- AZはモータ側(おそらくモーターに付属しているエンコーダ...
- 副鏡FOCUSは、エンコーダに問題がある可能性が高い。
*** 復旧に向けて [#yeb09b89]
- EL: 復旧済み
- AZ: モータ(エンコーダと一体となっている)を交換する。
-- モータの入手は比較的な容易な見込み。
-- エンコーダのみを交換するという方法も三菱側で検討しても...
-- 6月末までの復旧を希望(実現可能性は不明)
- 副鏡FOCUS: エンコーダを交換する。
-- 部品入手に数か月かかる見込み。
-- 架台(AZ)復旧後は、制御架からslew モードで駆動して運...
* 参考 [#j59603ac]
- 安川サーボドライバ資料
-- エラーリスト http://machmotion.com/documentation/Drive...
-- マニュアル https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&...
* 写真集 [#ve861a7c]
** 17/06/02 [#q6ace87a]
#ref(./NayutaTrouble170602.jpg,50%)
** 17/06/03 [#s65b0e87]
#ref(./NayutaTrouble170603.jpg,50%)
** 17/06/06 [#pf5b3722]
#ref(./NayutaTrouble170606.jpg,50%)
** 17/06/07 [#r6fc1b35]
#ref(./NayutaTrouble170607.jpg,50%)
* 6/21 三菱電機による調査 [#md9c32f1]
** 概要 [#mce36085]
-作業時刻: 9:45 --
- 人員:
-- 三菱電機: 松下さんほか、計4名
-- 天文台: 伊藤、森鼻、高橋
- 主目的
-- AZモータ取り付け、取り外し作業方法の検討
** 作業メモ [#ib2cb441]
- 9:45 三菱電機 4名到着
- 10:00--12:00 AZモータの取り付け/取り外し方法の検討
-- キャディに人(~60kg)を乗せて、昇降実験。
-- 重りは、カセグレン用重り(~100kg)+ 本の箱 x 2 ~= 120 ...
-- 高さ、安定はOK。
-- 重りとキャディの手すり部分の干渉注意!
- 12:00 - 休憩
** AZモータ復旧手順予定 [#pf8214bb]
*** 準備物 [#p7cb6ecb]
- オレンジキャディ with 黄色棒、重り
- 普通の台車 x2
- 取り替えるモーター
*** 手順 [#r9ac5853]
- 取り替えるモータを普通の台車に乗せ、メンテ室にもってく...
- キャディを一番下げた状態でできるだけなゆたに近づける
- 少し上げる
- 黄色棒がモーターの直下にくるように(黄色棒の先端がなゆ...
- キャディの車輪をロック
- キャディをモーター側面の1cm下くらいまで上げる(まだ底面...
- 緑の結束タイでモーターの土台(青)黄色棒を巻きつける
- 緑リングのジャッキ穴にボルトを挿入
- 緑リングのネジを緩める
- ジャッキボルトを少しづつ回して、水平をキープしながら、...
- キャディをゆっくりと下げる
- モーターが抜ける高さになったら、ロックを外し、キャディ...
- キャディを完全に下げる
- キャディの横に、空の台車をつける
- 人力でモーターを台車に乗せる(自立する?)
- 減速ギア(と緑リング?)を古いモーターから取り外し、新...
- 新しいモーターが乗った台車をキャディに横付けする
- モーターを黄色棒の先端に乗せる
- キャディを少し上げる
- 黄色棒の先端がモーター取り付け部の直下にくるように、キ...
- 緑リングが取り付け部の1cm程度下まで来るように(ボルトが...
- 緑リングのネジをしめてモーターを取り付ける
** 事前に天文台でやっておくべきこと [#sa86b03e]
*** 中古モーター、中古ドライバの確認 [#s33cd94b]
- モーター内パワーライン(駆動回路のことと思われる、エン...
-- モーター側のパワーラインコネクタにある4つの端子間の抵...
--- A, B, C 端子は、U, V, W 端子(対応関係は定かではない...
--- (A or B or C) と D の間は絶縁されているべきで、抵抗...
--- A-B, B-C, C-A 間は通電しているべきで、抵抗値は3Ω程度...
- エンコーダ認識の確認
-- 次の順番で、ドライバとモーターの組み合わせを試験する
--- 1. 中古ドライバ + 中古モーター
--- 2. 現ドライバ + 中古モーター
-- 手順
--- 中3階のモーター取り付け部分の近くに中古モーターを置く
--- 駆動回路とエンコーダのコネクタに、ぞれぞれ、ケーブル...
--- (現ドライバ の設定を調べる)
--- 制御架から、AZ用現ドライバを取り外す
--- 制御架に中古ドライバを取り付ける
--- 制御架の電源を投入する。正常にエンコーダが認識されれ...
--- (ドライバのパラメータを設定する)
--- いったん制御架の電源を落とす
--- 中古ドライバを現ドライバに取り替える
--- 制御架の電源を投入する。正常にエンコーダが認識されれ...
-- パラメータ一覧
--- 下記マニュアルの 12.2.3 (12-26 ページから) 参照
-- パラメータの調べ方、設定方法
--- 下記マニュアルの 7.3 (7-19 ページから) 参照
-- マニュアル https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&...
**写真集 (20170621) [#qbfdd07a]
#ref(./20170621.jpg,80%)
#ref(./20170621-2.jpg,80%)
#ref(./20170621-3.jpg,80%)
[[Staff]]
終了行:
[[Staff]]
天文台近くの落雷によりなゆた動作不能になった。(20170601)
高橋さんの三菱に送ったメールより
松下様、江崎様
西はりま天文台の高橋です。
さきほどお電話でお伝えしましたトラブルの件、現状をまとめ...
よろしくお願いいたします。
トラブル概要
架台のドライブが入りません。
副鏡のフォーカス値が異常な値になっていて、ドライブが入り...
ミラーカバー、視野回転、第3鏡は正常に動きます。
昨晩 6/1の状況
20-21頃、天文台付近に落雷があった。
警備システムや気象モニターに異常発生。
当時、望遠鏡は稼働中。
%%その後、すくなくともELは動き、天頂に向けて制御架電源OFF...
6/2 AM トラブル状況
制御架の電源を入れたところ、DPA MTCU の fault 赤ランプが...
いつものように、DPA MTCUを引き出し、なかの ALM RESET ボ...
fault ランプは消えない。通常はカチッという音がするがしな...
ucc_run メイン画面では、架台、副鏡ボタンが赤表示。
架台 window は、drive on ボタンが無効化(グレイアウト)...
副鏡 window は、drive on ボタン有効。
on を押すと、x、y は ON になった。
フォーカスだけ ON にならない。
フォーカス値が 490.494 mm と異常な値。
液晶パネルのMTCU, SM/CVCU では ALARM が赤点灯。
ucc_run アラームの内容は、以下の通り(ucc_runで確認。)
MTCU DPA1(MTCU) FLT
MTCU AZ DPA FLT
MTCU EL DPA FLT
SM/CVCU FOCUS-AXIS 1st LIMIT OUT(-)
DPA MTCU 内部の状況
右奥にある、HI-20J, HI-15J との印字がある2台の電磁開閉器...
押してみるが状況かわらず。
押すと Schaffner のパワーラインフィルター(?)から、か...
2台ある YASKAWA 装置の表示が ?? A.C9 と読みとれる(添付...
http://machmotion.com/documentation/Drives%20-%20Servo/Y...
現在、エンコーダの異常を疑って、望遠鏡の主電源を落とした...
DPA SM/CVCU 内部の状況。
drive unit の表面のランプ表示は motor 1-4 とも赤点灯なし...
---
高橋隼
兵庫県立大学 天文科学センター
西はりま天文台
Tel. 0790-82-3886
Fax. 0790-82-3514
*落雷時の状況 [#d939259a]
斎藤さんのメールより
皆様、
昨夜の状況を整理してお伝えします。
昨夜は観望会に向けて、20時頃に望遠鏡を立ち上げ、
眼視観測ポートのミラーの切り替えを確認する意味もあり、
リアルタイム観測に切り替えていました。
その後、観望会の時間中 (20時過ぎ) に、降雨を検出しました。
20時半頃(?)、鳴沢さんがドームに上がってきたのち、
ミラーを開けて、エレベーションを15度に向けました。
それからエンクロージャーを同期させた状態で、
西に90度回転させました。
しばらくして雨が激しくなったため、伊藤さんの指示もあり、
望遠鏡を90度まで起こし、ミラーカバーを閉めました。
TCC を落としたのと前後関係をはっきり覚えていないのですが、
おそらく落とす前、20時45分辺りに、落雷がありました。
その時には制御室東側入口横の、気象モニターを見ていました。
目の前でモニターの更新が止まったため復旧を試みましたが、
TCC のシャットダウンが先と思い、急ぎ UCC を終了し、
TCC の電源を落としました。
その後気象モニター PC で通信の回復を試みるも復帰しません...
再度の落雷リスクを鑑みて、TCC/UCC の起動はしないまま、
MALLS/NIC/MINT の動作確認をした上で通常の終了処理をして...
以上が私の把握している昨夜の状況です。
斎藤 智樹
* その後の対応 [#r01e8e24]
-ucc_runのログ
&ref(./20170602.txt,txt);
-AZ、EL用それぞれのドライバ(安川 サーボパック)でAC9(Enco...
#ref(./DSCN1626_R.JPG,20%);
#ref(./DSCN1631_R.JPG,20%);
-予備のEL用ドライバに交換してみたところ、起動時にALM RESE...
-- ELのアラームも消えた。
--AZ用ドライバもあったが、こちらは交換しても表示はAC9(こ...
#ref(./IMG_4047_R.JPG,20%);
#ref(./IMG_4038_R.JPG,20%);
* 6/6 三菱電機による調査 [#d13f1604]
** 人員 [#c2b44063]
- 三菱電機から2名
- 天文台立会い: 伊藤、本田、高橋、森鼻、高山、バール、斎藤
** 作業予定 [#r7981dd7]
- EL 原因切り分け
-- ドライバ予備品をちゃんと設定した上で、現行品と交換する
--- 同じアラームが出るかどうか、エンコーダを読み取れるか...
-- [[予備モーター>http://www.nhao.jp/~nayuta/nayuta_wiki/...
- AZ 原因切り分け
-- ドライバ予備品(壊れているかもしれない)をちゃんと設定...
-- EL用ドライバ(予備品)に、AZエンコーダを接続してみて、...
** 作業記録 [#t3145419]
- 作業予定説明
- メンテ室 配電盤状況確認
- メンテ室 [[AZモータ外観>http://www.nhao.jp/~nayuta/nay...
- 制御架 (3) DPA MTCU 内: 現 EL ドライバの設定確認
-- ドライバ本体のボタンを操作して、液晶画面で確認
-- 設定項目は30個くらいあるらしい
-- パラメータリストは、下記マニュアル 12.3.2 参照
- ELドライバ、現行品を取り外し、予備品を取り付ける。
-- 電源投入:表示は "bb"
-- 予備品パラメータの設定
--- ほとんどは設定済みのようだ(一部は違う設定のものもあ...
- 制御架 再起動
- MTCUパネルでELドライブON
- [[MTCUのつまみを使って、アナログモードでEL駆動>http://w...
-- SET ボタンを押した後、つまみをまわす。
-- 動いた。外見上問題なし。パラメータ確認。
- アナログでdown駆動再確認。up駆動も確認OK
- position モードで駆動 OK
- command position モードで駆動(モードちがいがわからない)
-- 0.5 - 1度程度、up/down とも OK
-- EL=60d, 45d, 30d, 20d, 10d, 6d, 5d, 80d, 90d に駆動 OK
- EL側はドライバを交換することで、駆動可能になった!
- EL用ドライバをAZエンコーダーにつなぐ
-- 制御架の裏側で配線を差し替え
-- 制御架 再起動 --> 同じく A.C9 のアラーム
-- --> AZエンコーダ側に問題がある可能性が高い(AZドライバ...
-- AZ用ドライバ(ELエンコーダにつながっている)は A.51 の...
- 午前中はここまで
- パワーラインも入れ替えてみる
-- AZ用ドライバ(EL用エンコーダ、パワーラインに接続): bb...
-- EL用ドライバ(AZ用エンコーダ、パワーラインに接続): A.C...
-- --> AZ用ドライバは正常で、AZモータ側(付属エンコーダ、...
- AZ ドライバ(現行品)の設定確認
- [[AZ モータ>http://www.nhao.jp/~nayuta/nayuta_wiki/inde...
- EL モータ/エンコーダ(観測室)抵抗値測定
- 副鏡フォーカス: SM/CVCU パネルの表示等確認
** 6/6 まとめ [#w432e1a8]
- ELはドライバを予備品に交換することで復旧した。
- AZはモーター側に問題がある可能性が高い。
** 6/7 作業予定 [#c14b3a51]
- 追加のAZ原因調査
- フォーカスの原因調査
-- SM/CVCU のボードを取り替え。--> 制御架側か、望遠鏡エン...
* 6/7 三菱電機による調査 [#d13f1604]
** 人員 [#c2b44063]
- 三菱電機から2名(前日と同じ)
- 天文台立会い: 本田、高橋、森鼻
* 作業記録 [#o14c8f1b]
- 制御架/望遠鏡間の通電確認
-- 制御架から command position モードで 望遠鏡EL=5d に
-- [[脚立に登って、副鏡裏の穴から内部の駆動機械を覗く>htt...
-- 副鏡側コネクタを外し2つの端子をショートさせて、制御架...
--- 問題なさそう
- フォーカスの現在位置表示 490.494 mmは、SM/CVCUが、エン...
-- 表示が 490.494 mmであるということは、エンコーダの値は0...
-- このことからも、エンコーダが問題である可能性が高い。
-- ただし、ボードの問題でエンコーダの値が読めていない可能...
- 制御架 SM/CVCU (パネル)のボードの調査
-- A1スロットのMP31とラベルしてあるボードを取り出す
--現ボードから ICチップのひとつ(ROM, 赤いシール付き)を...
-- ボードをSM/CVCUラックに戻す
-- フォーカス現在位置表示は、490.494 mm のまま。
-- --> ボードが原因である可能性は低い。
- FOCUS駆動試験
-- SM/CVCU (パネル)から、slew モードで動かす
--- [LIMIT RESET]押す --> [DR ON]押す --> [SLEW]押す([DR...
--- 動いていることを確認。
--- slew モードでの駆動速度は、通常 0.105mm/sec. fast ...
- FOCUSを position モードでDRIVE ON したときの動作の解釈
-- 駆動範囲
--- ハードウェア: マイクロスイッチで検知する「1stリミット...
--- ソフトウェア: ソフトウェア(ucc_runのことか、制御架内...
-- position モードでDRIVE ONすると、通常、現在位置と同じ...
-- しかし、今回は現在位置の +490.494 mm と駆動範囲外だと...
-- つまり、+490.494 mm から +18 mm へ、大きくマイナス方向...
-- 実際には動かす前の副鏡は駆動範囲内にあると考えられ、大...
#ref(./DSCN1693_R.JPG,20%);
** 6/6-7 まとめ [#fd176810]
*** トラブル原因 [#x647a309]
- ELはドライバを予備品に交換することで復旧した。
-- 不調の原因はドライバであったと考えられる。
- AZはモータ側(おそらくモーターに付属しているエンコーダ...
- 副鏡FOCUSは、エンコーダに問題がある可能性が高い。
*** 復旧に向けて [#yeb09b89]
- EL: 復旧済み
- AZ: モータ(エンコーダと一体となっている)を交換する。
-- モータの入手は比較的な容易な見込み。
-- エンコーダのみを交換するという方法も三菱側で検討しても...
-- 6月末までの復旧を希望(実現可能性は不明)
- 副鏡FOCUS: エンコーダを交換する。
-- 部品入手に数か月かかる見込み。
-- 架台(AZ)復旧後は、制御架からslew モードで駆動して運...
* 参考 [#j59603ac]
- 安川サーボドライバ資料
-- エラーリスト http://machmotion.com/documentation/Drive...
-- マニュアル https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&...
* 写真集 [#ve861a7c]
** 17/06/02 [#q6ace87a]
#ref(./NayutaTrouble170602.jpg,50%)
** 17/06/03 [#s65b0e87]
#ref(./NayutaTrouble170603.jpg,50%)
** 17/06/06 [#pf5b3722]
#ref(./NayutaTrouble170606.jpg,50%)
** 17/06/07 [#r6fc1b35]
#ref(./NayutaTrouble170607.jpg,50%)
* 6/21 三菱電機による調査 [#md9c32f1]
** 概要 [#mce36085]
-作業時刻: 9:45 --
- 人員:
-- 三菱電機: 松下さんほか、計4名
-- 天文台: 伊藤、森鼻、高橋
- 主目的
-- AZモータ取り付け、取り外し作業方法の検討
** 作業メモ [#ib2cb441]
- 9:45 三菱電機 4名到着
- 10:00--12:00 AZモータの取り付け/取り外し方法の検討
-- キャディに人(~60kg)を乗せて、昇降実験。
-- 重りは、カセグレン用重り(~100kg)+ 本の箱 x 2 ~= 120 ...
-- 高さ、安定はOK。
-- 重りとキャディの手すり部分の干渉注意!
- 12:00 - 休憩
** AZモータ復旧手順予定 [#pf8214bb]
*** 準備物 [#p7cb6ecb]
- オレンジキャディ with 黄色棒、重り
- 普通の台車 x2
- 取り替えるモーター
*** 手順 [#r9ac5853]
- 取り替えるモータを普通の台車に乗せ、メンテ室にもってく...
- キャディを一番下げた状態でできるだけなゆたに近づける
- 少し上げる
- 黄色棒がモーターの直下にくるように(黄色棒の先端がなゆ...
- キャディの車輪をロック
- キャディをモーター側面の1cm下くらいまで上げる(まだ底面...
- 緑の結束タイでモーターの土台(青)黄色棒を巻きつける
- 緑リングのジャッキ穴にボルトを挿入
- 緑リングのネジを緩める
- ジャッキボルトを少しづつ回して、水平をキープしながら、...
- キャディをゆっくりと下げる
- モーターが抜ける高さになったら、ロックを外し、キャディ...
- キャディを完全に下げる
- キャディの横に、空の台車をつける
- 人力でモーターを台車に乗せる(自立する?)
- 減速ギア(と緑リング?)を古いモーターから取り外し、新...
- 新しいモーターが乗った台車をキャディに横付けする
- モーターを黄色棒の先端に乗せる
- キャディを少し上げる
- 黄色棒の先端がモーター取り付け部の直下にくるように、キ...
- 緑リングが取り付け部の1cm程度下まで来るように(ボルトが...
- 緑リングのネジをしめてモーターを取り付ける
** 事前に天文台でやっておくべきこと [#sa86b03e]
*** 中古モーター、中古ドライバの確認 [#s33cd94b]
- モーター内パワーライン(駆動回路のことと思われる、エン...
-- モーター側のパワーラインコネクタにある4つの端子間の抵...
--- A, B, C 端子は、U, V, W 端子(対応関係は定かではない...
--- (A or B or C) と D の間は絶縁されているべきで、抵抗...
--- A-B, B-C, C-A 間は通電しているべきで、抵抗値は3Ω程度...
- エンコーダ認識の確認
-- 次の順番で、ドライバとモーターの組み合わせを試験する
--- 1. 中古ドライバ + 中古モーター
--- 2. 現ドライバ + 中古モーター
-- 手順
--- 中3階のモーター取り付け部分の近くに中古モーターを置く
--- 駆動回路とエンコーダのコネクタに、ぞれぞれ、ケーブル...
--- (現ドライバ の設定を調べる)
--- 制御架から、AZ用現ドライバを取り外す
--- 制御架に中古ドライバを取り付ける
--- 制御架の電源を投入する。正常にエンコーダが認識されれ...
--- (ドライバのパラメータを設定する)
--- いったん制御架の電源を落とす
--- 中古ドライバを現ドライバに取り替える
--- 制御架の電源を投入する。正常にエンコーダが認識されれ...
-- パラメータ一覧
--- 下記マニュアルの 12.2.3 (12-26 ページから) 参照
-- パラメータの調べ方、設定方法
--- 下記マニュアルの 7.3 (7-19 ページから) 参照
-- マニュアル https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&...
**写真集 (20170621) [#qbfdd07a]
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[[Staff]]
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